V první polovině 18. století byla vynalezena pedálová harfa, jejíž struny bylo možno přeladit sešlápnutím pedálů (zprvu pěti). Dodnes používaná sedmipedálová harfa byla patentována v roce 1810 francouzským nástrojařem Sébastienem Érardem.

Moderní sedmipedálová harfa má 47 strun, které jsou diatonicky laděné v ces dur. K chromatickému zvyšování tónů slouží sedm pedálů, které jsou propojeny táhly v dutině sloupu s otáčecím mechanismem v krku; ke všem stejnojmenným strunám patří vždy jeden pedál (občas i doplňkový osmý vydržovací pedál). Pedály mají tři polohy, v horní se zvuk strun nemění. Jednoduchým sešlápnutím pedálu se zvuk struny zvýší o půltón (např. z ces na c), dvojitým sešlápnutím o dva půltóny (např. z ces na cis).

Všechny struny ces jsou pro lepší orientaci nabarveny červeně, všechny struny fes modře.

Tabulka níže ukazuje všechny možné polohy pedálů na harfě, levá noha ovládá 1., 2. a 3. pedál, pravá noha ovládá 4. až 7. pedál. Na fotografii jsou zobrazeny dva pedály v I. poloze.